Rođen je u obitelji veterinara, a bio je zainteresiran za glumu od djetinjstva jer mu je majka bila aktivna u lokalnom kazalištu. Tamo je proveo veći dio svoje mladosti, dok se tijekom školovanja bavio glumom u srednjoškolskim predstavama. Pohađao je sveučilište Northwestern gdje je studirao glumu, a tijekom studija je ostvario nekoliko profesionalnih uloga u čikaškim kazalištima. Ispisao se pred sami kraj fakulteta i preselio se u New York, gdje je nastavio raditi u kazalištu.

Iako Knepper nikada nije namjeravao okušati se u filmu ili na televiziji, počeo je svoju televizijsku karijeru 1986. godine u serijama The Paper Chase " i That's Life ". Te su ga uloge pogurale u filmove u kojima je ostvario veće uloge. Neki od njih su u Wild Thing ", Young Guns II " i Everyone Says I Love You ". Pojavljivao se u poznatijim serijama poput Zone sumraka ", Zvjezdanih staza: Nove generacije ", Hitne službe ", Zakona i reda ". Nakon ponavljajuće uloge u seriji Carnivale", gledali smo ga kao jednoga od najboljih televizijskih zlikovaca ikada – T-Baga " u seriji Zakon braće " za koju je dobio nominaciju za nagradu Satellite. Uloga opakog T-Baga" mu je otvorila brojna vrata pa smo ga gledali u filmovima Laku noć i sretno ", Hitman ", Transporter 3 " i Dan kada se Zemlja zaustavila ".

Kada je 2009. godine Zakon braće" snimio svoju posljednju epizodu, Knepper je postao glavni zlikovac u četvrtoj i petoj sezoni Heroja ". Prije četiri godine je utjelovio Franka Sinatru u biografskom filmu o Claudeau Francoisu, francuskom pop pjevačku koji je napisao pjesmu Comme d'habitude", originalnu verziju Sinatrine pjesme My Way". Nakon toga smo ga gledali u brojnim serijama poput The Blacklist ", Mob City ", Arrow " i The Flash ".

Roberta Kneppera gledajte u akcijskom filmu "Hitman - Agent 47" u subotu u 23 sata na programu RTL-a